Title: Articulated 3D Scene Graphs for Open-World Mobile Manipulation
Authors: Martin Büchner et al.
arXiv: https://arxiv.org/abs/2602.16356
Problem framing
长时程移动操作不仅要语义理解，还要建模可动结构的运动学（铰链/滑轨/包含关系）。
Core method
MoMa-SG：RGB-D 时序分段 + 遮挡鲁棒点跟踪 + unified twist estimation + 语义层级关联，构建 semantic-kinematic scene graph。
Key equations and mechanisms
统一关节估计可抽象为：
其中 统一参数化 revolute/prismatic 关节。
Experiment reading guide
先读 Arti4D-Semantic 数据集，再看四足与移动臂平台真实任务结果。
Limitations
依赖高质量 RGB-D；拥挤动态场景下关联误差仍敏感。
Future work
引入主动感知和不确定性传播，并与策略学习更紧耦合。
Replication angle
建议先在单房间可动家具场景复现关节估计链路。
arXiv 页面无稳定直链图片。
Graph: Paper Node 2602.16356