Title: One Hand to Rule Them All: Canonical Representations for Unified Dexterous Manipulation
Authors: Zhenyu Wei, Yunchao Yao, Mingyu Ding
arXiv: https://arxiv.org/abs/2602.16712
Problem framing
当前灵巧手策略普遍“手型绑定”，训练于单一 URDF/关节拓扑后，很难迁移到不同自由度、连杆拓扑、关节限幅的新手型。核心瓶颈不是策略网络容量，而是跨本体表示空间不统一。
Core method
作者提出 parameterized canonical representation：统一参数空间 + canonical URDF + 形态潜变量，对齐跨手型动作语义。
Key equations and mechanisms
先学形态编码 ，再学条件策略 ：
通过 latent smoothness 约束跨形态插值时的动力学可行性。
Experiment reading guide
优先看 grasp replay、latent interpolation、zero-shot cross-hand（未见手型）。
Limitations
参数化质量决定上限；极端拓扑泛化仍待检验；当前任务仍以抓取为主。
Future work
扩展到触觉/双手协同与长时程任务，研究形态-策略联合 scaling law。
Replication angle
先复现 VAE 形态编码，再做 with/without canonical 的跨手型 zero-shot 对比。
图链接（可直链渲染）：https://arxiv.org/html/2602.16712v1/fig/teaser.png
Graph: Paper Node 2602.16712