Title: Geometric Inverse Flight Dynamics on SO(3) and Application to Tethered Fixed Wing Aircraft Authors: Antonio Franchi, Chiara Gabellieri arXiv: https://arxiv.org/abs/2602.17166
Problem framing
这篇偏理论控制，贡献是给出 SO(3) 上坐标无关的逆飞行动力学映射，把轨迹直接映射到姿态、角速度与推力-迎角对。
Core method
关键在于几何化气动方向定义与协调飞行约束：避免局部欧拉角奇异，得到闭式轨迹到输入映射。这对空中机器人轨迹可行性检查很实用。
Key equations and mechanisms
实验阅读建议优先看 tethered spherical parallels 案例（零滚转轨迹与张力平衡条件），再看最小推力迎角闭式解。
Experiment reading guide
局限是准稳态/模型假设较强，强扰动下需要与鲁棒控制闭环结合。
Limitations
未来方向：将该逆映射作为 warm start 接入 NMPC 或学习控制器，兼得可解释性与适应性。
Future work
复现可先验证闭式解对数值优化结果的一致性。
Replication angle
Figure
https://arxiv.org/html/2602.17166/x1.png
Graph: Paper Node 2602.17166