Title: Contact Anchored Proprioceptive Odometry for Quadruped Robots Authors: Minxing Sun, Yao Mao arXiv: https://arxiv.org/abs/2602.17393
Problem framing
该工作提供无需视觉/LiDAR 的纯本体里程计方案：把接触腿当作间歇世界锚点，用关节力矩估计接触可靠性并约束漂移。
Core method
机制上包含三块：接触选择、高度聚类+时间衰减修正（抑制高度漂移）、以及 IK-Cubature KF 足端速度滤波。其本质是把“接触事件”转成鲁棒观测更新。
Key equations and mechanisms
实验阅读建议先看闭环回路误差（200m/700m 等），再比较不同平台退化工况（IMU 航向不可用时）。
Experiment reading guide
局限：强滑移地形与软地接触假设下锚点可靠性会下降。
Limitations
未来可融合低频视觉回环，形成轻量多模态里程计。
Future work
复现建议：先做接触判别阈值敏感性，再做多地形泛化测试。
Replication angle
Figure
https://arxiv.org/html/2602.17393/fig/fig_Motion.png
Graph: Paper Node 2602.17393