ABPolicy Asynchronous B-Spline Flow Policy for Real-Time and Smooth Robotic Manipulation

Title: ABPolicy: Asynchronous B-Spline Flow Policy for Real-Time and Smooth Robotic Manipulation
Authors: Fan Yang, Peiguang Jing, Kaihua Qu, Ningyuan Zhao, Yuting Su
arXiv: https://arxiv.org/abs/2602.23901

Problem framing

这篇工作瞄准扩散/flow 类操作策略在真实控制回路中的老问题：同步分块推理会带来 chunk 内抖动、chunk 间不连续和 stop-and-go 节奏。

Core method

“异步 + B-spline 控制点空间 + flow matching”联合：在控制点空间生成轨迹并异步刷新，兼顾平滑与响应。

Key equations and mechanisms

先预测控制点 ${\mathbf{c}}_{1:K}$，再由样条基函数重建连续动作：

$$\mathbf{a}(t)=\sum _{k=1}^K{B}_k(t){\mathbf{c}}_k.$$

在控制点空间学习速度场 $v_{\theta }(\mathbf{c},t\mid o)$ 并最小化匹配误差，把平滑性变成模型内生约束。

Experiment reading guide

优先看轨迹平滑指标、动态扰动下成功率、控制延迟预算三项是否同时改善。

Limitations

过强样条约束可能损伤瞬时接触任务的峰值响应；异步机制对工程时序一致性要求高。

Future work

可做事件触发重参数化（平滑段/接触段混合）与不确定性驱动调度。

Replication angle

同一 backbone 下对比 raw action、同步 chunk、ABPolicy 三方案，复核平滑-响应-成功率 Pareto 前沿。

Figure: https://arxiv.org/html/2602.23901v1/x1.png

Graph: Paper Node 2602.23901