Title: Teleoperated Omni-directional Dual Arm Mobile Manipulation Robotic System with Shared Control for Retail Store
Authors: Rolif Lima, Somdeb Saha, Nijil George, Vismay Vakharia, Shubham Parab, Sahil Gaonkar, Vighnesh Vatsal, Kaushik Das
arXiv: https://arxiv.org/abs/2602.23923
Problem framing
零售场景变化快，纯自主系统在长尾情形易失败；论文提出共享控制移动双臂系统做工程折中。
Core method
全向底盘+双臂+shared control：人工处理不确定事件，自动模块维持稳定执行与避障。
Key equations and mechanisms
共享控制可写为：
按风险与置信度动态调节 。
Experiment reading guide
关注真实零售任务成功率、人机负担、以及新品类适配速度。
Limitations
创新主要在系统集成，学习机制增量有限；人工介入比例决定规模化成本。
Future work
可与 VLA 高层语义规划结合，提高自动化比例并保留安全兜底。
Replication angle
先复现移动底盘+单臂+共享控制切换器，再扩展双臂协同。
Figure: arXiv 页面无稳定直链图片（建议看 PDF 系统总览图）
Graph: Paper Node 2602.23923