PTLD Sim-to-real Privileged Tactile Latent Distillation for Dexterous Manipulation

Title: PTLD: Sim-to-real Privileged Tactile Latent Distillation for Dexterous Manipulation
Authors: Rosy Chen, Mustafa Mukadam, Michael Kaess, Tingfan Wu, Francois R Hogan, Jitendra Malik, Akash Sharma
arXiv: https://arxiv.org/abs/2603.04531

PTLD 试图绕开“高保真触觉仿真难、真实示教贵”的双重瓶颈：训练期利用 privileged tactile latent，部署期蒸馏到可用观测。

这类 distillation 若设计正确，可在不依赖昂贵真实触觉标注的条件下，提升灵巧操作的接触鲁棒性。对灵巧手硬件方向非常实用。

优先看两点：sim2real 成功率提升幅度是否显著；在接触噪声与材质变化下是否仍稳定。若有真实多任务结果，可升为高优先跟进。

Graph: Paper Node 2603.04531