Title: cuRoboV2: Dynamics-Aware Motion Generation with Depth-Fused Distance Fields for High-DoF Robots
Authors: Balakumar Sundaralingam, Adithyavairavan Murali, Stan Birchfield
arXiv: https://arxiv.org/abs/2603.05493
cuRoboV2 将轨迹优化、感知场构建和动态可行性统一到 GPU 管线，针对高 DoF 机器人“可行但不实时”问题给出工程级解法。
关键机制是 B-spline 参数化 + 力矩/平滑约束联合优化，结合 TSDF/ESDF 深度融合距离场，实现动态障碍下快速重规划。其价值在于把经典规划链路从多模块串行改为高并行一体化。
建议关注指标：规划成功率、重规划频率、碰撞率、力矩越界率以及端到端延迟。若能稳定压到在线控制需求，这篇在 whole-body 与 manipulation 均有基础设施价值。
Graph: Paper Node 2603.05493